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摘要:在智能车竞赛中

时间:2019-04-08 15:49 来源:未知 作者:admin

  以单片机STM32F030F4为焦点,集成霍尔信号放大电路、稳压电路、蜂鸣器、按钮和LED,通过合理的元器件结构,能够构成体积很小的检测模块。电路布局如图10所示。

  [1]竞赛组委会,第十一届全国大学生智能汽车竞赛竞赛角逐法则,2015,11

  为了削减电源噪声的影响,由R1,D1构成2.5V的稳压电路给霍尔器件供给工作电压。同时由R2,R3构成1.6V的工作参考电压。霍尔输出信号颠末LMV358双运放构成的两级交换放大电路放大后送至单片机进行采集处置。为了滤除高频干扰信号,运放中还添加C5,C7进行低通滤波。

  因为铁丝是铁磁物质,在磁场感化下会发生磁化。磁化后的磁场反过来叠加在本来磁场中,改变了本来磁场分布。铁丝惹起的磁场的变更能够通过霍尔传感器检测出来。图2示意了铁丝对于永磁铁四周磁场分布的影响。

  打开电源开关K,系统上电后将主动进行放大电路零点矫正。矫正完毕后进入检测形态。

  将偏置磁铁放置在电路基板下面,核心与霍尔器件对齐。将铁丝在电路基板下高度为H的距离以必然速度V横扫过检测电路,模仿车模逾越铁丝的过程。如下图6所示。

  在赛道两侧铺设铁丝鸿沟,通过主动检测模块进行车模越界检测,替代人工判罚过程,削减了现场误判概率,提高了角逐的客观性和公允性。

  偏置磁铁是使得铁丝的需要前提。因为现实使用中检测模块需要固定在车模底盘上,所以要求磁铁尺寸小,且呈扁平状。为了研究分歧磁铁对于检测信号的影响,选择了四种分歧外形尺寸的坡莫合金永磁铁作为偏置磁铁。一种是长方形的磁铁,别的三种为直径别离是10、8、5毫米的圆形磁铁。如图5所示。

  通过尝试表白,操纵直径1毫米铁丝作为赛道鸿沟标记,通过带有偏置磁铁的霍尔器件能够在距离20毫米内,精确检测到铁丝能否颠末检测模块。并且速度越快,检测精度越高。

  本文在阐发检测道理的根本上,给出了检测模块的设想方案。通过尝试检测了该方案的优胜机能。

  因为角逐场地面积比力大,赛道外形不规整,所以通过保守的摄像头,或者光电等方式完成车模越界判断相对坚苦。在改良的角逐法则中给出了两类处理方案[1~2]。一种是基于路肩法,即在赛道两侧间断放置高度1厘米,宽2.5厘米的软泡沫材料。车模一旦冲出赛道会碰着泡沫材料。另一种则是在赛道两旁扶引线毫米的铁丝,同时在每辆车模两侧安装公用检测模块。两者连系起来用于判断车模能否霎时越过赛道边缘。本文次要对此方式进行引见,此中检测模块安装位置如1图所示。

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